rostopic pub -1 /hdw_update hdw_driver/update_file_msg  A B C D 1 1 1 1系统提示：publishing and latching message for 3.0 seconds

可以看到每一个发布都需要大约3s，所以在发布前要等待3s以上。

 

发布

#!/usr/bin/env python2.7# -*- coding: utf-8 -*-  import rospyfrom hdw_driver.msg import update_file_msgimport timedef talker():    pub = rospy.Publisher('hdw_update',update_file_msg, queue_size=1)    rospy.init_node('talker',anonymous=True)    rate = rospy.Rate(10) # 10hz    mi = update_file_msg()    mi.motor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F407.bin"    mi.power_board_file_name="/opt/xx/update_bin/Project.bin"    mi.sensor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin"    mi.imu_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin"    mi.update_motor_board=True    mi.update_power_board=True    mi.update_sensor_board=True    mi.update_imu_board=True    i=0    while(1):        time.sleep(3.5)        pub.publish(mi)        i+=1        if(i==1):            break    rospy.signal_shutdown("closed!")if __name__ == '__main__':    try:        talker()    except rospy.ROSInterruptException:        pass

 

订阅：

#!/usr/bin/env python2.7# -*- coding: utf-8 -*-  import rospyfrom hdw_driver.msg import update_file_msgdef callback(data):    rospy.loginfo(data)    #回调函数 收到的参数.data是通信的数据 默认通过这样的 def callback(data) 取出data.data数据    def listener():    rospy.init_node('listener', anonymous=True)        #启动节点同时为节点命名， 若anoymous为真则节点会自动补充名字，实际名字以 listener_322345等表示    #若为假，则系统不会补充名字，采用用户命名。但是一次只能有一个同名节点，若后面有一个相同listener    #名字的节点则后面的节点启动会注销前面的相同节点名。    rospy.Subscriber("hdw_update", update_file_msg, callback)        #启动订阅，订阅主题，及标准字符串格式，同时调用回调函数，当有数据时调用函数，取出数据    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped    #循环程序    rospy.spin()if __name__ == '__main__':    listener()